Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon durum gözetleyici temelli bilinmeyen yönlü kontrol

Authors : Selami BEYHAN

Pages : 519-526

View : 9 | Download : 5

Publication Date : 2017-10-20

Article Type : Research Paper

Abstract :Normal 0 false false false TR X-NONE X-NONE /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:`Normal Tablo`; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-parent:``; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin-top:0cm; mso-para-margin-right:0cm; mso-para-margin-bottom:10.0pt; mso-para-margin-left:0cm; line-height:115%; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:`Calibri`,sans-serif; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:`Times New Roman`; mso-bidi-theme-font:minor-bidi; mso-ansi-language:TR;} Bu çalışmada, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksyion durum gözetleyici temelli denetleyici, doğrusal olmayan bilinmeyen ve belirsiz sistemlerin kontrolü için önerilmiştir. Nussbaum-Kazanç tekniği kullanarak bilinmeyen kontrol işareti yönündeki tekil durum engellenerek denetleyicinin serbestlik derecesi artırılmıştır. Uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon ile bilinmeyen sistem dinamikleri yaklaşıklanmakta ve ölçülemeyen durumlar gözetlenmektedir. Kapalı çevrim kontrol sistemindeki sinyallerin sınırlılığı Lyapunov kararlılık kriteri ve Nussbaum fonksiyon özellikleri ile gösterilmiştir. Önerilen ve literatürde bilinen bulanık sistem temelli denetleyiciler ters sarkaç sistemine benzetim ortamında, esnek bağlantılı robot koluna ise gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. İzleme hatası için mutlak hata toplamı insert ignore into journalissuearticles values(IAE);, karesel hatanın toplamı insert ignore into journalissuearticles values(IAE); ve gerekli kontrol işaretinin toplamı insert ignore into journalissuearticles values(IAU); performansları kullanarak tasarlanan denetleyiciler karşılaştırılmıştır. Çalışmanın amacı sadece izleme performansını artırmak değil, uyarlamalı genişletilmiş bulanık fonksiyon gözetleyici temelli denetleyiciyi gerçek zamanlı sisteme uygulamak ve bilinmeyen kontrol işareti yönünde denetlemeyi sağlamaktır.
Keywords : Genişletilmiş bulanık fonksiyon, Uyarlamalı gözetleyici temelli kontrol, Nussbaum kazanç tekniği, Ters sarkaç, Esnek bağlantılı robot kolu