TORCS oyun ortamında bulanık mantık tabanlı akıllı bir otonom araç kontrol sistemi tasarımı

Authors : Ersin ARMAĞAN, Tufan KUMBASAR

Pages : 1435-1442

View : 8 | Download : 5

Publication Date : 2018-12-29

Article Type : Conference Paper

Abstract :Normal 0 false false false TR X-NONE X-NONE /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:`Normal Tablo`; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-parent:``; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin-top:0cm; mso-para-margin-right:0cm; mso-para-margin-bottom:10.0pt; mso-para-margin-left:0cm; line-height:115%; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:`Calibri`,sans-serif; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:`Times New Roman`; mso-bidi-theme-font:minor-bidi; mso-ansi-language:TR;} Bu çalışmada TORCS insert ignore into journalissuearticles values(The Open Racing Car Simulator); oyun ortamında bulanık mantık tabanlı otonom araç kontrol sistemi tasarımı yapılmıştır. Bu çalışmadaki amaç, aracın yol bariyerlerine çarpasını engelleyerek hiçbir zarar almadan ve yol sınırları içerisinde kalmasını sağlayarak pistin dışına çıkmadan yarışı tamamlamasıdır. Bu bağlamda, aracın otonom bir şekilde ilerleyebilmesi için bulanık mantık ve klasik kontrol yapılarından oluşan akıllı bir sistem geliştirilmiştir. Aracın vites geçişleri otomatik hale getirildikten sonra aracın gerçekçi bir şekilde hızlanması/yavaşlamasını sağlamak ve de aracın sabit bir hızda gitmesi için bulanık mantık tabanlı bir gaz/fren kontrol sistemi tasarlanmıştır. Ayrıca, aracın pistin dışına çıkmadan ilerleyebilmesi ve de virajlarda pist içinde kalabilmesi için bulanık mantık tabanlı bir direksiyon kontrol sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen bu uzman tabanlı sistem sayesinde, aracın önünde bulunan virajın yönüne ve keskinliğine göre de aracın bulunması gereken uygun pozisyon hesaplanmıştır. Geliştirilen akıllı kontrol sistemin oyun performansına https://youtu.be/qOvEz3-PzRo bağıntısından ulaşılabilir.
Keywords : Akıllı kontrol sistemler, Bulanık mantık, Benzetim, TORCS