CB-MeMBer filtresinin GM ve SMC gerçeklemelerinin sensör kontrolü performanslarının farklı ödül fonksiyonları için karşılaştırılması

Authors : Ahmet GÜNEŞ

Pages : 1458-1463

View : 8 | Download : 11

Publication Date : 2018-12-29

Article Type : Conference Paper

Abstract :Normal 0 false false false TR X-NONE X-NONE /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:`Normal Tablo`; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-parent:``; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin-top:0cm; mso-para-margin-right:0cm; mso-para-margin-bottom:10.0pt; mso-para-margin-left:0cm; line-height:115%; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:`Calibri`,sans-serif; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:`Times New Roman`; mso-bidi-theme-font:minor-bidi; mso-ansi-language:TR;} Bu çalışmada rastgele sonlu kümeler teorisi çerçevesinde geliştirilmiş olan kardinalitesi dengelenmiş çoklu Bernoulli filtresinin ardışık Monte Carlo ve Gaus karışımı gerçeklemeleri farklı sensör kontrolü uygulaması için karşılaştırılmıştır. Simülasyonlarda belirsizlik azaltılması ve bilgi kazancına dayalı iki farklı ödül/ceza fonksiyonu kullanılmıştır. Bu fonksiyonlar, kısmen gözlemlenebilir Markov karar süreçleri yöntemi kullanılarak optimize edilmiş ve platformların bir sonraki hamlesi buna göre belirlenmiştir. Literatürde hali hazırda ardışık Monte Carlo gerçeklemeleri için kardinalitesi dengelenmiş çoklu Bernoulli filtresi ile sensör kontrolü alanında yayınlar bulunmaktadır. Ancak rastgele sonlu kümeler tabanlı filtrelerin Gaus karışımları üstüne fazla çalışma yoktur. Bu nedenle, algoritmaların Gaus karışımlarında da kullanılabilmesi için denklemler sunulmuştur. Bu iki farklı gerçekleme farklı sensörler ve farklı ödül/ceza fonksiyonları açısından simülasyonlarla karşılaştırılmıştır. Algoritmaların gerçek sistemlerde uygulandığında gösterecekleri performansları hakkında fikir vermesi açısından, çalışma süreleri sunulmuştur.
Keywords : Sensör kontrolü, Rastgele sonlu kümeler, Gaus karışımları