Yük hücresi temelli iki tekerlekli denge robotunun PID kontrolör kullanarak gerçek zamanlı kontrolü

Authors : Muhammed Mustafa KELEK, Yüksel OĞUZ, Uğur FİDAN, Tolga ÖZER

Pages : 597-603

View : 18 | Download : 5

Publication Date : 2021-10-28

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, yük hücresi temelli iki tekerlekli denge robotu insert ignore into journalissuearticles values(İTDR);’nin gerçek zamanlı uygulaması gerçekleştirilmiştir. İki tekerlekli denge robotun üzerine yerleştirilen dört adet yük hücresi ile sistemin kontrolü PID kontrolör tarafından sağlanmaktadır. Yük hücresinden gelen kütle bilgilerine ait analog sinyaller 24 bit çözünürlüklü HX711 tümleşik entegre ile sayısal sinyallere dönüştürülmektedir. Sayısal sinyallere dönüştürülen veriler senkron seri haberleşme protokolü üzerinden mikroişlemci ile aracılığı ile anlamlandırılmaktadır. Ölçülen kütle bilgisine göre sistemin dinamik modelinin çıkışı anlık olarak güncellenebilmektedir. Bu işlem maksimum yunuslama açısını güncellemektedir. Böylelikle iki tekerlekli denge robotunun kontrolü kolaylaşmakta ve kullanıcının araç üzerinden düşme riski azaltılmaktadır. Sistemin kontrolü ARM mimariye sahip STM32F103C8T6 mikroişlemci kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Aracın gerçek zamanlı uygulaması sırasında Fırçasız Doğru Akım Motoru’nun insert ignore into journalissuearticles values(FDAM); akım değerleri ve motor dönüş hız bilgileri elde edilmektedir. Ayrıca SD kart modülü yardımıyla 12 adet farklı veri SD kart üzerine kaydedilmektedir. Karta kaydedilen veriler sonucunda yük hücrelerinin tekrarlama testinde her bir yük hücresinin korelasyon değeri 0,99 olarak elde edilmiştir. Sonuçta iki tekerlekli denge robotun üzerindeki kütlenin ölçüm hata oranı %1 olarak elde edilmiştir.
Keywords : İki tekerlekli denge robotu İTDR, , Yük hücresi, Elektrikli araç, PID kontrolör, Mikrodenetleyici