Labirent Robotu Tasarımı Ve Uygulaması

Authors : Ali ÇETİNER, Hüseyin EKİZ

Pages : 103-109

View : 11 | Download : 8

Publication Date : 2003-09-01

Article Type : Research Paper

Abstract : Robotlar, gerek otomasyon sistemlerinde  gerekse de günlülk yaşantımızın çeşitli alanlarında  gün geçtikçe daha geniş bir şekilde  kullanılmaktadır. Çok farklı alanlarda, çeşitli  işlemleri gerçekleştirmek için kullanılan robotlarda  kontrol işlemi, mikroişlemciler veya  mikrodenetleyiciler ile gerçekleştirilmektedir.  Robot uygulamalarında, mikroişlemci ile birlikte  çevre birimlerini içermesi nedeni ile  mikrodenetleyicilerin kullanımı tercih edilmektedir.  Bu çalışmada, milkrodenetleyici kontrollü yürüyen  bir robotun tasarımı ile ilgili detaylar verilmekte ve  tasarlanan robotun gerçekleşmesi ile ilgili  açıklamalar verilmektedir.  İki step motor kullanılarak oluşturulan ik tekerlekli robot, PIC16F84 mikro denetleyicisi  kullanılarak kontrol edilmektedir. Tasarlanan ve  gerçekleştirilen sistemde 3 temel devre  bulunmaktadır. PIC16F84 kullanılarak oluşturulan  kontrol devresi, :algılayıcı devresi ve PIC16F84  temelli step motor sürücü devresi.  Uygulaması yapılan robotta, yansıtıcı yüzeylere  duyarlı algılayıcılardan gelen bilgiler  doğrultusunda robot yonunu ve hareketini  belirlemektedir. Algılayıcılardan gelen bilgiler,  kontrol devresindeki PIC16F84 mikrodenetleyicisi  tarafından yorumlanmakta ve PIC16F84`de  bulunan programı yardımı ile step motorlar  sürülerek motorun hareketi sağlanmaktadır.  Hareket edebilme kabiliyeti kazanan robot,  labirentin duvarlarındaki yansıtıcı yüzeyleri  dikkate alarak yönünü tayin edebilmekte ve  robotun labirent içindeki hareketleri, kontrol  devresindeki PIC16F84`e yüklenen programa göre  gerçekleştirilmektedir.
Keywords : Labirent robot PIC16F84, algılayıcı step motor