HABERLEŞME YETENEĞİ OLMADAN SÜRÜ GEZİNİMİ VE FORMASYON GEÇİŞLERİ YAPABİLEN ÇOKLU OTONOM ROBOT SİSTEMİ

Authors : Ahmet CEZAYİRLİ, Feza KERESTECİOĞLU

Pages : 128-138

View : 14 | Download : 4

Publication Date : 2021-06-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu makalede, otonom hareket eden robotların haberleşme olmaksızın grup bağlantılılığını koruyarak ve oluşturdukları farklı formasyonlar arasında geçişler yaparak gezinimi ele alınmaktadır. Özdeş gruplardan oluşan robot sürülerinin dağılmadan hareket edebilmesi için uygulanan yöntemlerde genellikle robotlar arası haberleşmeden yararlanılmasına rağmen, bu çalışmada doğada rastlanan balık sürüleri, kuş sürüleri, vb. örneklerden esinlenilerek haberleşmesiz bir yöntem ortaya konulmuştur. Önerilen yöntemde robotlar kendi aralarında açık bir iletişime ihtiyaç duymadan basit yerel yönlendirme kuralları kullanarak yön bulmaktadırlar. Robot grubunun bağlantılılığının bozulmadan hareket edeceği garanti edilmekle birlikte, grubunun belirli koşullar altında herhangi bir açmaza düşmeden ilerleyebileceği de kanıtlanmıştır. Robotlar, üzerlerinde bulunan sınırlı mesafeli uzaklık ölçüm sensörleri ile yakın çevrelerindeki diğer robotları algılayabilmektedirler, ancak sürü kalabalık olduğunda robotların birbirlerinin görülmesini engellediği durumlar da hesaba katılmıştır. Ayrıca, sistemin gerçekçiliği bakımından, sensör ölçümlerinde açısal ve radyal ölçüm hataları kurgulanmıştır. Gezinim ortamında çeşitli engellerin bulunması, sürünün bunları aşmak için belli formasyonlar oluşturmasını gerektirmektedir. Bu nedenle, uygun maliyet fonksiyonları tasarlanarak formasyon oluşumları sağlanmakta ve bu maliyet fonksiyonları arasında geçiş yapılarak formasyonlar arasında geçişler mümkün kılınmaktadır. Önerilen yöntem çeşitli senaryolar altında bilgisayar benzetimleri ile sınanmış ve elde edilen sonuçlar paylaşılmıştır.
Keywords : Otonom Robotlar, Robot Sürüleri, Bağlantılı Grup, Grup Formasyonu