İnsan Kaldırma Hareketinin Analizi için Tip−2 Bulanık Sistem Yaklaşımı

Authors : Mehmet Karakose, Semiha Makinist

Pages : 0-0

View : 8 | Download : 10

Publication Date : 2016-06-24

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde bilgisayar görmesi, robotik, hareket tanıma ve insansı robotların geliştirilmesi gibi mühendislik problemlerinin çözümüne ve insanların günlük yaşamında sıkça yaptığı yürüme, koşma ve kaldırma gibi hareketlerin analizine yönelik birçok çalışma yapılmaktadır. Bunun için insan hareketleri modellenerek simülasyonunun yapılması ve biyomekanik analizlerinin verilmesi bu açıdan önemlidir. Bu çalışmada, modelleme yönünden karmaşık bir hareket olan insanın kaldırma hareketinin analizi için tip-2 bulanık kontrol tabanlı bir yaklaşım sunulmuştur. Önerilen yaklaşım için iki boyutlu beş parçalı bir insan modeli kullanılarak, her parçaya ait eklem açısı tip-1 ve tip-2 bulanık denetleyiciler ile kontrol edilmiştir. Deneysel olarak elde edilen kaldırma hareketine karşılık gelen veriler kullanılarak, önerilen yaklaşımın Matlab/Simulink simülasyonu karşılaştırmalı olarak verilmiştir. Simülasyon sonuçları insanın kaldırma hareketinin analizi için kullanılan tip-2 bulanık sistemin, zaman ve performans açısından etkinliğini doğrulamaktadır.
Keywords : İnsan Hareketleri, Kaldırma Hareketi, İnsan Modeli, Tip 2 Bulanık Sistem