Indoor Mapping and Positioning Applications of Hand-Held LiDAR Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Systems

Authors : Mustafa ZEYBEK

Pages : 7-16

Doi:10.51946/melid.927004

View : 14 | Download : 8

Publication Date : 2021-06-17

Article Type : Research Paper

Abstract :Eşzamanlı konumlandırma ve haritalama insert ignore into journalissuearticles values(SLAM); prensiplerine dayanan iç mekân mobil lazer tarama insert ignore into journalissuearticles values(MLS); sistemleri, iç mekan ortam verilerinin elde edilmesinde son yıllarda tercih edilen bir yöntem haline gelmiştir. SLAM algoritmaları temelli 2B ve 3B lazer tarama sistemleri günümüzde artık elde ve sırtta taşınabilir portatif bir sistem halini almıştır. SLAM yaklaşımı, sensörlerden gelen verileri kullanarak gerekli konumlandırma ve haritalama amaçlı parametreleri anlık olarak çözüme ulaştırmaktadır ve bu sayede ortamı 2B veya 3B olarak nokta bulutlarıyla temsil eden verileri üretmektedir. 3B ve 2B bina planları, iç mekân konumlandırma amaçlı referans altlık haritalar sunmaktadır. Üretilen bu veriler aynı zamanda mimari rölöve ve yenileme çalışmaları için ve iç mekan tasarımlarında da büyük bir öneme sahiptir. Ancak SLAM sürecinin tekrarlı ve gürültülü nokta bulutlarını üretmesi doğrusal hatların ve düzlemlerin karakteristiğinin tanımlanmasında zorluklara neden olmaktadır. Bu çalışmada, SLAM verilerinden elde edilmiş bir binanın yarı otomatik olarak bir kesit üzerinden bina planının çıkarımı için uygulanan metodolojinin ön çalışma sonuçları sunulmuştur. Önerilen bu yöntem ile iç mekan çizimlerinin kolaylaştırılması ve 3B nokta bulutlarının karmaşasından 2B düzlemsel ve geometrik bilgilerin çıkarımının kolaylaştırılması sağlanmıştır. Önerilen çalışma adaptif bir metodolojiye açık olduğu için geliştirilmeye açık bir yöntemdir ve performans kriterlerinin artırılabileceği düşünülmektedir.
Keywords : Nokta bulutu, LiDAR, El tipi lazer tarayıcı, İç mekan haritalama, Bina planı çıkarımı, Bina bilgi modeli