DEVELOPING A MOTION MECHANISM FOR A SINGLE MODULE IN A SELF-RECONFIGURABLE MODULAR MICROROBOTICS SYSTEM BY USING EXTERNAL MAGNETIC ACTUATORS

Authors : Halil İbrahim DOKUYUCU, Nurhan GÜRSEL ÖZMEN, Ömer CORA

Pages : 1061-1080

Doi:10.17482/uumfd.1137071

View : 13 | Download : 10

Publication Date : 2022-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Mikro robotik alanında, kendi kendini konfigüre edebilen modüler robotlar insert ignore into journalissuearticles values(KKMR); düzensiz çevreye uyum sağlayabilme, birçok değişken görevi yerine getirebilme ve tekil modüllerin arızalanması durumunda operasyonu sürdürebilme gibi avantajlar sunmaktadır. Kendi kendini konfigüre edebilen robotik sistemlerdeki son güncel araştırmalar, milyon seviyesinde modül sayısına sahip sistemlerin hareket, kendi kendini konfigüre etme ve bilgi akışı gözetilerek geliştirilmesi yönündedir. Bu araştırma yönelimi beraberinde modüllerin minyatürleştirilmesi gibi sınamalar getirmektedir. Milyon mertebesinde modüle sahip bir KKMR sistemi göz önünde bulundurulduğunda, hareket ve kendi kendini konfigüre etme mekanizmaları için alternatif metotların araştırılması gerekmektedir. Modüllerin dış eyleyiciler ile harekete geçirilmesi mikro KKMR sistemleri için iyi bir seçenek oluşturmaktadır. Bu çalışmada mikro KKMR sistemindeki tekil bir modül için dış manyetik eyleyiciler kullanılarak özgün bir hareket mekanizması geliştirilmiştir. Esnek mikro tüp ve kalıcı mıknatıslardan oluşan bir yapı modülün içerisine yerleştirilmiş ve yapıya periyodik bir hareket uygulanmıştır. Tekil bir mikro tüp kalıcı mıknatıs yapısının hareketi COMSOL Multiphysics yazılımı kullanılarak canlandırılmıştır. Simülasyon sonuçları teorik değerler ile karşılaştırılarak önerilen hareket mekanizmasının doğrulaması gerçekleştirilmiştir.
Keywords : mikrorobotik, kendi kendini konfigüre etme, dış manyetik tahrik, sonlu elemanlar metodu