Quadrotorün Dikey Hareketi için Tasarlanan Oransal-İntegral-Türevsel Kontrolörünün Katsayılarının Genetik Algoritma ile Optimizasyonu

Authors : Zafer CİVELEK

Pages : 119-124

Doi:10.29137/umagd.828384

View : 13 | Download : 9

Publication Date : 2020-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsansız hava araçları insert ignore into journalissuearticles values(İHA); sivil ve askeri alanlarda oldukça geniş uygulama alanları bulmuşlardır. Düşük maliyetli fiziksel yapıları ve emsallerine göre daha az karmaşık kontrol yapıları, bu cihazları birçok araştırmacının hedefi yapmıştır. Bu çalışmada dört motorlu İHA’nın dikey yönde hareketini kontrol eden oransal-integral-türevsel insert ignore into journalissuearticles values(PID); kontrolörün katsayıları Genetik Algoritma insert ignore into journalissuearticles values(GA); ile optimize edilmiştir. GA, Matlab/Script dilinde kodlanmıştır. Quadratörün matematiksel modeli Matlab ortamında geliştirilmiştir. Simülasyon sonuçları GA’nın PID kontrolörün katsayılarını başarıyla optimize ettiğini göstermektedir.
Keywords : quadratör, pid, genetik algoritma