Mobil Robotların Formasyon Kontrolünde Giriş Kısıtlamaları

Authors : Meral KILIÇARSLAN OUACH, Tolga EREN

Pages : 680-689

Doi:10.29137/umagd.908696

View : 15 | Download : 9

Publication Date : 2021-06-18

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, Giriş/Çıkış Doğrusallaştırma Tekniği ile, holonomik olmayan mobil robotlara Lider-Takipçi Formasyon Kontrolü uygulandığında, daha iyi sonuçlar veren başlangıç koşulları araştırılmıştır. Başlangıç koşulları bir lider ve iki takipçi robotta denenmiştir. Kontrol kuralı, ilk takipçinin lidere göre istenilen mesafe ve açıyı; ikinci takipçinin lidere göre ve ilk takipçiye göre istenilen mesafeyi koruması şeklindedir. Simülasyonlarda başlangıç koordinatları, hızları ve açılarının değiştirilmesinin robotların tüm lider-takipçi yolculuğunda farklı davranmasına sebep olduğu gözlemlenmiştir. Makalenin sonunda, en iyi takip için optimal başlangıç koşulları önerilmiştir.
Keywords : Robot formasyonu, sürü robotları, formasyon kontrolü