Su Altı Araçlarında Servo Motor Kontrolünün PSO ile Optimizasyonu

Authors : Zahide Nur YILMAZ, Nuri Alper METİN, Murat LÜY

Pages : 743-751

Doi:10.29137/umagd.1124999

View : 14 | Download : 6

Publication Date : 2022-07-31

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsansız yüzey araçları insert ignore into journalissuearticles values(USV); günümüzde, otonom veya yarı otonom robotlar olarak tasarlanmış ve teknolojik unsurlara donatılmış birer su altı robotu şeklinde tanımlanmaktadır. Bu çok yönlü akıllı araçlarda algılama, karar verme ve hareket kabiliyetini kurma becerisi mevcut haldedir. Teknolojik donatılarla güçlendirilmiş USV’ler; deniz yüzeyi ve dip tarama, haritalama, sualtında boru hattı döşemelerini gerçekleştirme, bilimsel araştırmalar ve askeri görevlerde kullanılmaktadırlar. Bununla birlikte, insanlı olarak bilinen denizaltı araçlarına yakıt taşıma veya akü ihtiyaçlarını giderme gibi görevleri de üstlenmektedirler. Bu çalışmada USV yapısının servo motor hız kontrolü PID denetleyici ile MATLAB/ Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. PID denetleyici katsayıları birincil olarak Ziegler-Nichols ile hesaplanmıştır. İkincil olarak Parçacık sürü optimizasyonu insert ignore into journalissuearticles values(PSO); ile optimize edilmiştir. Sistemde bu yönteme göre referans hız değerine yaklaşımı, salınımı ve kontrolü incelenmiştir.
Keywords : İnsansız denizaltı araçları, Matematiksel Model, PID Kontrol, Parçacık Sürü Optimizasyonu