Robot Hand Design and Implementation Based on Flexible Sensor Controlled

Authors : Sinan Serdar ÖZKAN, Durmuş KARAYEL, Gökhan ATALI, İbrahim GÖKBAYRAK

Pages : 35-40

Doi:10.21541/apjes.314521

View : 14 | Download : 9

Publication Date : 2017-10-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Dünya genelinde artan yalın üretim sistemlerinin gelişmesinde şüphesiz en önemli değere sahip olan girdilerden birisi de robotik çalışmalardır. Robotik çalışmalar sayesinde üretimde oluşabilecek hata payları ve kaza oranları en aza indirilerek üretimler gerçekleştirilebilmektedir. Başka bir söyleyişle, endüstriyel uygulamalarda robot kullanımının yaygınlaşması ile birlikte üretim kalitesi ve hassasiyeti artmıştır. Bu yaklaşımla, robot manipülatörlerinin zamanla insan eli yapısına olan benzerliklerinin artması gözlemlenmektedir. Bu çalışmada, eldivene monte edilmiş esneklik sensörleri yardımıyla insan elinden alınan konum bilgileri ile mekatronik tabanlı robotik elinin kontrolü sağlanmıştır. İnsan el parmaklarının açısal hareketleri algılanarak bir mikrodenetleyici tarafından işlendikten sonra servo motorlar yardımıyla robot elin kontrolü gerçeklenmiştir. Çalışma sonunda ortaya çıkan robot el ile insan için tehlikeli ortamlarda manipülasyon işlemlerini uzaktan kontrol etmek amaçlanmıştır. Diğer mevcut manipülatörlerin aksine daha az bir maliyet ile gerçekleştirilen bu çalışmanın ileride gerçekleştirilmesi planlanan yapay zeka tabanlı çalışmalara zemin oluşturması hedeflenmektedir.
Keywords : Robot el, Flex sensör, Esnek algılayıcı kontrolü