Döner Kanat IHA Modellenmesi ve Denetimi: Bir Kontrol Tasarım Uygulaması

Authors : Erol Duymaz, Abdullah Ersan Oğuz

Pages : 841-848

Doi:10.34248/bsengineering.1470214

View : 83 | Download : 68

Publication Date : 2024-09-15

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsansız Hava Araçlarının (İHA) kullanımı konusunda son yıllarda çok büyük gelişmeler kaydedilmiş olup İHA\'ları artık yalnız askeri ve endüstriyel uygulamalarda değil eğitimden lojistiğe oradan görsel sanatlara kadar her alanda görmek mümkündür. Öte yandan ülkemizde genel olarak mühendislik fakültelerinde elektrik-elektronik, mekatronik, kontrol mühendisliği bölümlerinde kontrol teorisi uygulamaları için deneysel platform sorunları zaman zaman göze çarpmaktadır. Bu çalışmada, lisans eğitimlerinde kontrol tasarımı uygulaması için bir İHA modellemesi ve denetimi yaklaşımı önerilmiştir. İHA modellemesi benzetim ortamında gerçekleştirilmiş, PD (oransal-türevsel) kontrol uygulaması ise benzetim denemeleri ile birlikte örnek bir platform üzerinden gerçekleştirilmiştir. Teorik tartışmalardan sonra önerilen İHA sistem denetiminin hem benzetim ortamlarında hem de deneysel ortamlarda düşük maliyetli bir kontrol tasarım uygulama aracı olarak kullanılmasının mümkün olduğu görülmüştür.
Keywords : İHA Denetimi, Sistem Modelleme, Kontrolör Tasarımı