DETERMINING JOINT ANGLES OF ROBOT ARM BY ARTIFICIAL NEURAL NETWORK

Authors : Muhammet Ali ARSERİM, Yakup DEMİR

Pages : 198-207

View : 14 | Download : 8

Publication Date : 2016-08-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmanın amacı beş dönel eksenli bir robot kolunun ters kinematik probleminin yapay sinir ağı insert ignore into journalissuearticles values(YSA); ile çözülmesidir. Bu amaç doğrultusunda beş dönel eklemli SCORBOT-ER VPlus robotu kolu kullanılmıştır. Bu robot kolunun, sabitlendiği masa üzerindeki nesneleri alabilmesi için deneysel olarak koordinat verileri toplanmış ve bu verilerle robot kolunun taban, omuz ve dirsek eklem açılarını bulmak için YSA simülasyonu MATLAB R2008A yazılımında oluşturulmuştur. Oluşturulan bu YSA’ların çıkışları gerçek verilerle karşılaştırıldığında sonuçların uyumlu olduğu görülmüştür.
Keywords : robot arm, inverse kinematic problem, artificial neural network, SCORBOT ER VPlus