PLANET REDÜKTÖRLÜ ROBOTİK AKTÜATÖR TASARIMI VE ÜÇ BOYUTLU (3B) YAZICI İLE İMALATI

Authors : Ahmet Burak TATAR

Pages : 161-168

Doi:10.46519/ij3dptdi.1244172

View : 45 | Download : 39

Publication Date : 2023-08-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, eklemli robotik sistemlerde kullanılması amacıyla planet redüktör yapılı eklem tahrik ünitesi tasarlanmıştır. Aktüatör olarak ifade edilen robot eklem tahrik ünitesinin yapısında; tahrik motoru, redüksiyon sistemi, motor kontrol ünitesi ve geri bildirim ünitesi insert ignore into journalissuearticles values(sensör, enkoder, potansiyometre vb.); yer almaktadır. Eklem bacaklı veya manipülatör yapılı robotik sistemlerin eklem hareketleri için yüksek torklu ve hızlı tepki verebilecek tahrik sistemleri tercih edilmektedir. Kontrol ve kullanım kolaylığı açısından tahrik motoru olarak DC motor kullanılmıştır. Eklemlerde yüksek tork ve hız elde edebilmek için planet insert ignore into journalissuearticles values(gezegen); dişli redüktör sistemi tasarlanmıştır. 3 boyutlu insert ignore into journalissuearticles values(3B); yazıcılar yardımıyla PLA malzemeden imal edilecek olan planet redüktörün, kullanılacak motor, sürücü ve enkoder çeşidine göre tasarlanarak ilgili uygulamalarda kullanıma sunulması amaçlanmıştır. Hedeflenen redüktör tahvil oranına göre planet dişlilerin kinematik analizi gerçekleştirilmiş, robotik sistemlerde verimli kullanılabilmesi için uygun tasarım sonucu eklem tahrik sistemi oluşturulmuştur.
Keywords : Robotik, Aktüatör, Planet Dişli, Kinematik, Üç Boyutlu 3B, Yazıcı, Robotics, Actuator, Planetary Gear, Kinematics, 3D Printer