ROS/Gazebo Ortamında Tank Sürüş Özellikli Mobil Bir Robotun Simülasyonu

Authors : Yavuz Bahadır KOCA, Barış GÖKÇE, Yılmaz ASLAN

Pages : 29-41

View : 18 | Download : 6

Publication Date : 2020-07-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Robot simülatörleri, teorik bulguların performansını gerçek robotlara uygulamadan önce tahmin etme olanağı sağlar. Bu çalışmada, mobil bir robotta sistem performans analizini amaçlayan Gazebo simülatörü ile Robot İşletim Sistemi insert ignore into journalissuearticles values(ROS); kullanılarak, tank sürüşü özellikli bir mobil robot için 3 boyutlu modelleme ve simülasyon sunulmaktadır. Bu kapsamda holonomik olmayan tank sürüş özellikli mobil bir robot tasarlanmış, tüm fiziksel ve atalet özellikleri tanımlanmış ve simüle edilmiştir. Gazebo, Birleşik Robot Açıklama Formatı insert ignore into journalissuearticles values(URDF); ve parametrelendirilmiş robot bileşen makro insert ignore into journalissuearticles values(XACRO); dosyası aracılığıyla robot dünya ortamının, fiziksel modelin, algılayıcıların ve kontrol sisteminin simülasyonunu sağlar. Gerçekleştirilen bu simülasyonla robotta gerçek sistem uygulamasından önce oluşabilecek eksiklikler tespit edilebilir. Bu sayede, gerekli yazılımların geliştirilmesi ve test edilmesi imkânı elde edilir. Sunulan yaklaşım, Gazebo simülatörü ve ROS programı ile tank sürüş mobil bir robotta modelleme ve simülasyonu gerçekleştirilen sistematik yapı sayesinde insansız kara araçları gibi diğer mobil robotik sistemlerinin de çalışmalarının geliştirilmesine katkı sunar. Ayrıca bu alanda çeşitli uygulamaların yapılabilmesine de olanak da sağlar. Bu çalışmada, tank sürüşü özellikli bir mobil robotun konum kontrolü yapılarak bir değerlendirme sunulmuştur.
Keywords : ROS, Gazebo, Tekerlekli robot, Tank sürüş, Simülasyon, Konum Kontrolü, Kapalı döngü kontrolü