ÖNGÖRÜLÜ KONTROL İLE ALTI EKLEMLİ BİR ROBOT KOLUNUN EKLEM ESASLI YÖRÜNGE KONTROLÜ

Authors : Burhanettin DURMUŞ, Hasan TEMURTAŞ

Pages : 22-32

View : 13 | Download : 4

Publication Date : 2010-08-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada altı eklemli bir robot kolunun eklem esaslı yörünge kontrolü için genelleştirilmiş öngörülü kontrolör insert ignore into journalissuearticles values(GPC); tasarlanmıştır. Robot kolunun dinamik modellemesinde Lagrange-Euler yöntemi kullanılmış, yörünge planlaması sinüzoidal yörünge prensibine göre yapılmıştır. Tasarlanan kontrolör, istenilen yörünge boyunca robot kolu eklemlerini kontrol edecek uygun tork değerlerini üretmektedir. Öngörü modeli için CARIMA insert ignore into journalissuearticles values(Controlled Auto Regressive Integrated Moving Average); doğrusal formu kullanılmış, parametre kestirim işlemi ise en küçük kareler yöntemi insert ignore into journalissuearticles values(Recursive Least Squares-RLS); ile gerçeklenmiştir.       
Keywords : Robot kontrolü, yörünge planlaması, öngörülü kontrol