Endüstriyel Robot Hareket Planlama Algoritmaları Performans Karşılaştırması

Authors : Uğur YAYAN, Alim ERDOĞMUŞ

Pages : 31-45

Doi:10.53525/jster.979689

View : 13 | Download : 9

Publication Date : 2021-12-21

Article Type : Research Paper

Abstract :Robotik çalışmalarında, endüstriyel robot sistemleri için hareket ve yörünge planlama, aktif olarak çalışılan konuların başında gelmektedir. Otonom sistemlerin doğrulanması ve onaylanması insert ignore into journalissuearticles values(V&V); için çalışmalar yürütülen VALU3S projesi kapsamında Kullanım Senaryosu olarak `Araç Şase Kalite Kontrolü için Otonom Robot Denetleme Hücresi insert ignore into journalissuearticles values(ROKOS);` tanımlanmıştır. Bu çalışmada da, tanımlanmış kullanım senaryosunun doğrulanması ve onaylanması amacıyla gerçek ortamda geliştirilmiş ROKOS sistemi, GAZEBO simülasyon ortamına aktarılarak SRVT insert ignore into journalissuearticles values(Simulasyon Tabanlı Robot Doğrulama Test Sistemi); ortaya çıkarılmış ve bu sistem üzerinde ise proje kapsamında oluşturulan değerlendirme senaryolarının simülasyon tabanlı testleri yapılmıştır. Bu çalışmada, değerlendirme senaryolarından “Emniyetli Yörünge Optimizasyon” kapsamında, simülasyon ortamına aktarılmış olan otobüs şasesinin kalite kontrolü için ROKOS sistemine ait robot kollarının belirlenen değerlendirme kriterine göre emniyetli bir şekilde hareket edecekleri yörüngelerin oluşturularak geliştirilen yazılımların doğrulama ve onaylama işlemlerinin yapılması hedeflenmiştir. Bu kapsamda, ROS MoveIt aracına ait OMPL ve EST yörünge planlama algoritmaları üzerinde çalışılmış, bu algoritmaların artı ve eksi yönleri belirlenmiştir. Bu algoritmaların simülasyon ortamında doğrulanmaları için kullanım senaryosu üzerinde detaylı testler yapılmış ve sonuçları analiz edilmiştir. Testler 3 farklı senaryo insert ignore into journalissuearticles values(Hızlı test, Resetli Tam Test ve Resetsiz Tam Test); için yapılmış ve SRVT’ye aktarılmış mevcut ROKOS sistemi için doğrulama faaliyetleri zaman ve maliyet açısından iyileştirilmiştir.
Keywords : Robotik, Doğrulama Onaylama, Yörünge Planlama Algoritmaları, Endüstriyel Kalite Kontrol