Multi-Parameter Optimization of Sliding-Mode Controller for Quadcopter Application

Authors : İsmail Can DİKMEN, Teoman KARADAĞ, Celaleddin YEROĞLU

Pages : 14-28

View : 9 | Download : 7

Publication Date : 2018-06-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Uzun yıllardan beri, quadcopterler, yapısal sadeliği nedeniyle akademik alanda oldukça popülerdir. Ancak, bu özellik etkili bir denetleyici tasarlama sorununu ortaya çıkarmaktadır. Quadcopter için bir kontrolör tasarlamak oldukça karmaşıktır çünkü çok rotorlu yapının kontrolör parametrelerinin ayarlanması, çeviklik, uçuş verimliliği ve anlık reaksiyon için istenen performansı sağlamak bakımından zor bir problemdir. Böyle bir zorlukla başa çıkmak için, Karınca Koloni Optimizasyonu insert ignore into journalissuearticles values(ACO);, Yayılmacı Yosun Optimizasyonu insert ignore into journalissuearticles values(IWO); ve Ateş Böceği Optimizasyonu insert ignore into journalissuearticles values(FO); algoritmaları, kayma kipli kontrolörün insert ignore into journalissuearticles values(SMC); optimal parametrelerini elde etmek için uygulanmıştır. SMC, quadcopter`in hem durumsal hem de pozisyon kontrolü için çift katmanlı olarak tasarlanıp kullanılmıştır. Farklı sayıda parametreye sahip altı değişkenin hesaba katılmasıyla optimize edilecek toplam parametre sayısı on dokuz olmuştur. Bu da karmaşık bir ince ayarlama problemini ortaya çıkartmaktadır. Bu sayısal çalışmada, optimizasyon algoritmalarının performans sonuçları, yakınsama oranı ve maliyet fonksiyonuna göre karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.
Keywords : quadcopter, karınca kolonisi optimizasyonu, ateş böceği optimizasyonu, yayılmacı yusun optimizasyonu, kayma kipli kontrol