Bulanık Mantık Tabanlı Bir Hibrit Yol Takip Yöntemi

Authors : Muhammed ÇELİK, Cenk ULU

Pages : 301-306

Doi:10.31590/ejosat.944108

View : 14 | Download : 8

Publication Date : 2021-07-31

Article Type : Conference Paper

Abstract :Literatürde otonom kara araçları yol takibi problemini çözmek için farklı yöntemler önerilmiştir. Bu yöntemler geometrik tabanlı ve model tabanlı yöntemler olarak iki ana gruba ayrılabilir. Model tabanlı yöntemlerde aracın dinamik modeli kullanılırken, geometrik tabanlı yöntemlerde sadece araç ve yol arasındaki geometrik ilişkilerden yararlanılır. Yapılarının basit olması nedeniyle geometrik tabanlı yöntemler uygulamalarda sıklıkla kullanılmaktadır. Stanley ve Pure Pursuit yöntemleri en yaygın kullanılan geometrik tabanlı yöntemlerdir. Stanley yöntemi düz yolda daha iyi bir yol takip performansı gösterirken, dönüşlerde daha düşük bir performans sergilemektedir. Pure Pursuit yöntemi ise dönüşlerde daha iyi bir performans sergilerken, düz yolda daha düşük bir performans göstermektedir. Bu çalışmada Pure Pursuit ve Stanley yöntemlerinin üstün yanlarını bir arada kullanabilmek için bulanık mantık tabanlı bir hibrit kontrol yöntemi önerilmiştir. Bu yöntemde yolun geometrisine bağlı olarak Stanley ve Pure Pursuit yöntemleri ile elde edilen direksiyon açı değerleri ağırlıklandırılarak tek bir direksiyon açısı değeri hesaplanmaktadır. Ağırlıklandırma parametresi dinamik olup bir bulanık çıkarım mekanizması tarafından ileri bakma açısı değerlendirilerek ayarlanmaktadır. Önerilen yöntemin performansı farklı yol şartlarında test edilmiş ve elde edilen sonuçlar Stanley, Pure Pursuit yöntemleri ve mevcut bir hibrit yöntem ile karşılaştırılmıştır. Benzetim sonuçları önerilen yöntemin diğer klasik iki yönteme ve mevcut hibrit yönteme göre daha üstün bir yol takip performansı sergilediğini göstermiştir.
Keywords : Yol takibi, otonom araçlar, geometrik yol takibi, hibrit kontrol, bulanık mantık