Noise and Disturbance Rejection Performance Evaluation on Explicit Model Predictive Control Technique Applied to Inverted Pendulum with Various Test Scenarios

Authors : Hüseyin Emre ÖZGÜR, Necdet Sinan ÖZBEK, Mehmet İlteriş SARIGEÇİLİ

Pages : 643-652

Doi:10.21605/cukurovaumfd.1190264

View : 17 | Download : 8

Publication Date : 2022-10-17

Article Type : Research Paper

Abstract :Uygulama kolaylığı nedeniyle kontrolör tasarımı için yaygın olarak kullanılan bir test ortamı olan araba üzerinde ters sarkaç (IPC) sistemi, doğrusal olmayan ve düşük harekete geçirilmiş özellikleri ile farklı alanlarda uygulama imkânına sahiptir. Bu çalışmada, açık MPC kontrol yönteminin, iki test durumu ve analiz yaklaşımları kullanılarak gürültü ve bozuculara karşı performansı incelenmiştir. Ayrıntılı senaryolarda farklı yörünge takibi, bozucu ve gürültü durumları dikkate alınmıştır. Sayısal uygulamalar, Matlab®/Simulink®'in model öngörülü kontrol araç kutusu tarafından gerçekleştirilmiştir. Kontrolcünün avantajları ve dezavantajları, zaman alanı spesifikasyonları açısından tartışılmıştır.
Keywords : IPC, Açık MPC, Bozucu bastırma, Gürültü azaltma