Bir Top ve Çubuk Sisteminin Ayrıklaştırılmış Geri Adımlamalı Kayan Kipli Kontrolü

Authors : Barış ATA

Pages : 659-668

Doi:10.21605/cukurovaummfd.846402

View : 10 | Download : 10

Publication Date : 2020-09-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, eksik eyleyicili mekanik sistemlerin bir örneği olan top ve çubuk sistemi için bir ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol kuralı tasarlanmıştır. Kayan kipli kontrol ve geri adımlamalı kontrol yöntemlerini birleştiren ve bir ayrıklaştırma algoritması ile bu yöntemin eksik eyleyicili sistemlere uygulanmasını sağlayan ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol yöntemi top ve çubuk sisteminin kontrolünde kullanılmıştır. Kontrolörün tasarım yöntemi Lyapunov teoremine dayandığı için sistemin kararlılığı garanti altına alınmıştır. Tasarlanan kontrolörün etkinliği benzetim çalışmaları ile test edilmiştir. Benzetim bulguları ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol yönteminin geleneksel ayrıklaştırılmış kayan kipli kontrol yöntemi ile karşılaştırıldığında dış bozuculara karşı etkili bir kontrol sinyali ürettiğini göstermiştir.
Keywords : Eksik eyleyicili mekanik sistemler, Top ve çubuk sistemi, Kayan kipli kontrol, Geri adımlamalı kontrol