Eşzamanlı konum belirleme ve harita oluşturmaya Kalman filtre yaklaşımları

Authors : Haydar ANKIŞHAN, Murat EFE

Pages : 13-20

View : 15 | Download : 7

Publication Date : 2010-06-01

Article Type : Other Papers

Abstract :Eşzamanlı konum belirleme ve haritalama (EKBH) robotlar ve özerk araçlar tarafından, bilinmeyen bir çevre içersinde mevcut yer ile birlikte çevrenin haritasını çıkarma veya verilen bir haritaya bağlı olarak mevcut yer ve haritanın bilgi güncellemesi için kullanılan bir yöntemdir. EKBH son 20 yıldır robotlar ve özerk araçlar için büyük önem arz eden bir problem olarak bilinmektedir. Bu problemi çözmek için Kalman filtreleri, beklenti en büyütme ve parçacık filtreleri gibi bir takım istatistiksel teknikler uygulanmıştır. Bu çalışmada daha önceki çalışmalardan farklı olarak karekök kokusuz (KKUKF) ve karekök merkez fark (KKMFKF) Kalman filtreleri kullanılmaktadır. Filtrelerin vermiş oldukları kestirim sonuçları aynı harita ve sınır işaretleri kullanılarak karıştırılarak (interlaced) genişletilmiş Kalman filtresi (GKF) ve kokusuz Kalman filtresiyle ( UKF) hem pozisyon hem de robot başlığı açısal ortalama kare hataları hesaplanarak karşılaştırılmıştır. Deneysel çalışmalardan görülmektedir ki, KKUKF ve KKMFKF EKBH probleminin çözümüne bir alternatif olmaktadır. Konum ve başlık ortalama kare hataları ile işlem süreleri GKF, UKF ve FASTSLAM II modellerinden daha düşük çıkmıştır.
Keywords : Eşzamanlı konum belirleme ve harita oluşturma, Kara kök merkez fark Kalman filtresi, Kara kök kokusuz Kalman filtresi, Parçacık Filtreleri