BİR KİNESTETİK HAPTİK CİHAZIN DİNAMİK ANALİZİ

Authors : Mehmet İsmet Can DEDE, Omar W. MAAROOF, Marco CECCARELLI

Pages : 492-508

View : 11 | Download : 6

Publication Date : 2018-05-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu makalede R-CUBE mekanizması ve seri küresel bilek mekanizmasını temel alan bir hibrit-yapılı kinestetik haptik cihaz üzerinde durulmuştur. Cihaz noktasal teması kullanıcıya hissettirmesi için tasarlanmıştır. Dolayısı ile, sadece üç-boyutlu kuvvetler kullanıcıya R-CUBE mekanizması üzerinden iletilmiştir. Bu makale, mekanizmanın kabiliyetinin daha iyi anlaşılması ve ilerideki çalışmalarda haptik denetleyicisinde kullanılması için, RCUBE mekanizmasının yarı-statik kuvvet analizini, yerçekimi etkisi telafisi hesaplarını ve dinamik analizini sunmaktadır. Çıkarılan dinamik denklemler kullanılarak haptik uygulama senaryolarında gerekli eyleyici torkları incelenmiştir
Keywords : Haptik, Paralel Mekanizmalar, Dinamik