DÖRT-ÇUBUK MEKANİZMALARININ TEKİLLİKLERİN VARLIĞINDA HAREKET PLANLAMASI ÜZERİNE BİR ÇALIŞMA

Authors : Mustafa ÖZDEMİR

Pages : 192-204

View : 7 | Download : 6

Publication Date : 2016-05-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Tip II tekillikler kapalı kinematik zincirlerde karşılaşılan bir olgudur. Karakteristik olarak, eyleyici kuvvetlerinin ıraksamasına ve hareket kontrolünün kaybına neden olurlar. Bu probleme genel bir çözüm olarak, literatürde tekilliğin sorunsuz bir şekilde geçilebilmesini teminen, mekanizmanın dinamik modelinin tekil konumda tutarlı hale getirilmesi önerilmiştir. Bu prensip çerçevesinde, bu makale tip II tekilliklerin varlığında dört-çubuk mekanizmalarının hareket planlamasına dair temel ilkeleri analitik olarak ortaya koymuştur. Bu amaçla dört teorem ve iki sonuç teoremi geliştirilmiş ve ispatlanmıştır. Dört-çubuk mekanizmalarının muhtelif endüstriyel uygulamalarda yaygın olarak kullanıldığı göz önüne alınarak, makalenin teorik sonuçlarının pratik açıdan da önem taşıdığı düşünülmektedir
Keywords : Dört çubuk mekanizması, Hareket planlaması, Tekillik