IMU ile Tarım Araçlarında Oturma Pozisyonunun Düzeltilmesi

Authors : İsmail Umut DURAN, Volkan ÇAVUŞ, Resul TUNA

Pages : 532-541

View : 16 | Download : 9

Publication Date : 2018-04-06

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsanoğlunun 10000 yıl önce bitkileri evcilleştirmesi ile tarım, insanın varlığını sürdürmesinde en önemli unsurlardan biri haline gelmiştir.  Tarih boyunca basit aletler ile gerçekleştirilen tarım faaliyetleri, 20. Yüzyıl başlarından itibaren büyük bir hızla makineleşmiştir. Tarımsal faaliyetlerin makineler ile gerçekleştirilmesi sonucu işgücü ve zamandan tasarruf sağlanmış ve aynı zamanda verimlilik büyük oranda artmıştır. Günümüzde, artan insan nüfusunun ihtiyacı olan tarımsal kökenli besinlerin elde edilebilmesi için tarım makinelerinin kullanımı bir zorunluluk haline gelmiştir. Tarım makinelerinin getirdiği kolaylıklara karşı eğimli ve bozuk arazi şartlarında uzun süreli olarak bu araçları kullanmak yorucu olmakta ve bazı durumlarda sağlığı tehdit edebilen bir hal alabilmektedir. Bu çalışmada tarım aracını kullanan sürücünün oturuş pozisyonunun, değişen arazi şartlarına otomatik olarak adapte olabilecek şekilde ayarlanabileceği bir sistem geliştirilmiştir.  Tarım aracının yeryüzü eksenine göre durumu jiroskop ve ivmeölçer sensörleri kullanılarak hesaplanmıştır. Elde edilen veriler doğrultusunda, PID kontrolöre bağlı mekanizma ile sürücü koltuğunun arazi şartlarına uygun olarak hareket etmesi sağlanmıştır. Oturuş pozisyonunun arazi şartlarına uygun olarak değiştirilmesi ile sürücünün, özellikle bel bölgesini eğerek, vücudunu arazi eğimine uydurma gereksiniminin ortadan kalktığı belirlenmiştir.
Keywords : IMU, PID Kontrolör, Tarım Araçları