A Study on Object Detection and Tracking of a Mobile Robot Using CIE L^* a^* b^* Color Space

Authors : Gökhan ATALI, Meltem EYÜBOĞLU

Pages : 77-90

Doi:10.29130/dubited.1109850

View : 14 | Download : 10

Publication Date : 2022-12-26

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom araçlar günlük yaşamda ve endüstriyel uygulamalarda giderek daha fazla kullanılmaktadır. Mobil robot teknolojileri bu alanlarda otonom mimarilere öncülük etmektedir. Mobil robotların yol planlama yöntemleri, gerçekleştirdikleri amaca yönelik farklılıklar içermektedir. Belirlenen bir başlangıç noktasından hedef noktaya kadar olan bu yörünge planlaması temelde görüntü işlemeden yapay zekaya kadar birçok tekniği beraberinde getirmektedir. Çalışmada, farklı çap ve renklerde dairesel nesnelerin mobil bir robot tarafından takibi konusunda özgün tasarımlı bir uygulama gerçekleştirilmiştir. ROS sunucu-istemci mimarisi kullanılarak RGB-D kamera ile CIE L^* a^* b^* renk uzayı ile hareketli nesne algılanır. Mobil robot, algılanan nesneyi belirli bir mesafede sabit bir hızla takip eder. Görüntü filtreleme parametreleri, yayıncı abone parametreleri ile Matlab ortamında mobil robot tarafından işlenir. Böylece görüntü işleme sonucunda algılanan ve önceden belirlenen farklı renklerde iki dairesel nesne, mobil robot tarafından belirli bir hızda sürekli olarak takip edilmektedir. CIE L^* a^* b^* renk uzayına bağlı olarak görüntüde farklı çap, boyut toleransı ve renk parametreleri kullanılarak deneyler yapılmıştır.
Keywords : ROS, Görüntü İşleme, Nesne Takibi, Mobil Robot, Hareketli Nesne Algılama, Image Processing, Object Tracking, Mobile Robot, Moving Object Detection