Gerçek Zamanlı DC Motor Konum-Hız ve Konum-Hız-Tork Kaskad PID Denetleyici Performanslarının Karşılaştırılması

Authors : Hüseyin KOÇ, Burak Safa BERZENER, Tuğçe YAREN, Selçuk KİZİR

Pages : 985-995

Doi:10.35414/akufemubid.867826

View : 18 | Download : 3

Publication Date : 2021-08-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Endüstriyel servo uygulamaları genellikle çok döngülü kontrol yapısına sahiptir. Konum, hız ve akım döngüleri iç içe olacak şekilde bir kontrol yapısı oluşturulur. Oluşturulan yapıda, sistemin tüm durumları gözlenebildiği için sisteme etki eden dinamik yükler altında sistem yanıtında değişiklik olmaz. Klasik kontrol sisteminin bir alternatifi olan kaskad kontrol yöntemi, özellikle öngörülmeyen bozucuların varlığında kontrol siteminin performansını artırmaktadır. Bu çalışmada, DC motorun önce konum-hız kontrolü, daha sonra konum, hız ve tork kontrolü kaskad PID denetleyicisi tasarlanarak, gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. Uygulanan bu kontrol yöntemi Matlab-Simulink tabanlı Waijung blok set ile STM32F4 uygulama geliştirme kiti kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Gerçek zamanlı uygulamada, farklı referans girişler için sistemden elde edilen sonuçlar grafiksel olarak sunulmuş ve kontrolcü performansı analiz edilmiştir. Sistem çıkışının tüm referans girişleri başarılı bir şekilde takip etmesi ile tasarlanan kontrolcünün performansı net bir şekilde ortaya çıkarılmıştır.
Keywords : DC Motor, Gerçek Zamanlı Kontrol, Kaskad Kontrol, STM32F4 Kiti, Waijung Blok Set