PID Control of an Inverted Pendulum with Experimental Friction Model Estimation

Authors : Ayhan GÜN, Abdurrahman KARAMANCIOĞLU

Pages : 1078-1085

Doi:10.35414/akufemubid.893694

View : 16 | Download : 7

Publication Date : 2021-10-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, kısa bir hat üzerinde ters sarkaç sistemi tasarlanıp, uygulanmış ve kararlı bir şekilde kontrol edilmiştir. Kararlılığı sağlamak için gerçek zamanlı sayısal bir işaret işleme kartına Oransal-İntegral-Diferansiyel (PID) kontrol algoritması yerleştirilmiştir. Ters sarkaç sisteminin DC motor dinamiği ve araç yolu sürtünmesi bilinmemektedir ve sürtünme etkileri arttırılan serbest çevrim yaklaşımı ile dikkate alınmıştır. Sürtünme ve dış gürültü varlığında farklı deney koşulları için yapılan testler ters sarkacın istenen denge durumuna ulaştığını göstermiştir.
Keywords : Ters Sarkaç, PID, Serbest Çevrim, Sayısal işaret İşleme, Kararlılık