Dört Bacaklı Robot Üzerindeki Silah Kulesinin Stabilizasyon Simülasyonu

Authors : Ahmet Burak TATAR, Oğuz YAKUT

Pages : 1413-1424

Doi:10.18185/erzifbed.533161

View : 13 | Download : 5

Publication Date : 2019-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş silah kulesinin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. PID kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört ayaklı bir robotun, savunma sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun gerçeklenebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB paket programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak irdelenmiştir.
Keywords : Anahtar Kelimeler Dört Bacaklı Robot, Namlu Stabilizasyonu, Dinamik Model