Otonom Bir Traktörün Yörünge Kontrolü

Authors : İkbal ESKİ

Pages : 241-245

View : 9 | Download : 7

Publication Date : 2016-06-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde, tarım alanlarında işgücü maliyetini azaltmak için insansız tarım araçlarına ihtiyaç artmaktadır. Bu çalışmada insansız bir traktörün yörünge denetimi için gürbüz PID kontrol organı dizayn edilmiştir. Ayrıca geleneksel PID kontrol organı kullanılarak da, önerilen kontrol sisteminin performansı test edilmiştir. Altı farklı yörünge için sonuçlar grafikler halinde verilmiştir. Simülasyon sonuçlarına göre, önerilen kontrol sistemi hem zaman alanı cevabı hem de sürekli rejim cevabı için geleneksel PID kontrol organına göre daha iyi sonuç vermiştir
Keywords : İnsansız Traktör, PID Kontrol, Gürbüz Kontrol