Dört Rotorlu İnsansız Hava Aracının Kayan Kipli Denetleyici ve Geri Adımlamalı Denetleyici ile Yönelim ve Yükseklik Denetimi

Authors : Ebubekir BOZKURT, Beşir DANDIL, Fikret ATA

Pages : 23-36

Doi:10.35234/fumbd.649237

View : 13 | Download : 6

Publication Date : 2020-03-03

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada dört rotorlu insansız hava aracının(quadrotor) dinamik denklemleri yardımı ile Matlab/Simulink ortamında benzetim modeli oluşturularak, hava aracının yönelim ve yükseklik denetimleri gerçekleştirilmiştir. Quadrotorlar yapısal olarak dört rotordan oluşan doğrusal olmayan dinamik yapısı ve her bir rotoru harekete geçiren motorların hız denetiminin gerekliliğinden dolayı denetimi zor sistemlerdir. Doğrusal olmayan bir matematiksel modele sahip olan quadrotorun yükseklik ve yönelim değişkenlerinin denetimi için, doğrusal olmayan yapıya sahip Kayan Kipli Denetleyici ve Geri Adımlamalı Denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan Kayan Kipli Denetleyici ve Geri Adımlamalı Denetleyici benzetim modeli üzerinde test edilmiştir. Benzetim çalışmalarından elde edilen denetim sonuçları quadrotorun doğrusal olmayan sistem yapısına sahip olmasına rağmen her iki denetim yöntemi için denetim başarımı elde edildiğini göstermiştir. Ancak Kayan Kipli Denetleyici ile yapılan denetimden elde edilen denetim başarımı yerleşme zamanının, Geri Adımlamalı Denetleyici ile yapılan denetimden elde edilen denetim başarımı yerleşme zamanına göre daha kısa sürede elde edildiği görülmüştür.
Keywords : Dört rotorlu insansız hava aracı, Quadrotor, KKD, GAD