Noktasal Kontağa Sahip Zıplayan Robotta Duruş Anında Dengenin Sağlanması

Authors : Halit Hülako

Pages : 593-607

Doi:10.35234/fumbd.1415814

View : 49 | Download : 63

Publication Date : 2024-09-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, yer ile noktasal bir temas yüzeyine sahip olan zıplayan düzlemsel dinamik bir robotun zıplama sonrasında devrilmeden dengesini koruması incelenmiştir. Robotun dengesini sağlamak için Reaksiyon Tekerleği kullanılmıştır. Zıplama sonrasında yere iniş anı simüle edilmiş ve robotun yere temas ettiği anda dengesini koruyarak istikrarlı bir duruş sergilemesi için Genetik algoritma kullanarak Pekiştirmeli Öğrenme (PÖ) yapısına benzer bir Yapay Zeka Ajanı oluşturulmuştur. Bu yöntemle zıplayan robot, gerçek zamanlı olarak dengelenme misyonu için eğitilmiş ve ardından robotun dengeleme işlemini başarıyla öğrendiği gözlemlenmiştir. Zıplayan robotun dinamik modellemesi Matlab Simscape MultiBody (MSM) kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Nümerik Simülasyona ait grafiksel sonuçlar, dinamik robot modelinin, zıplamadan sonra devrilmeden dengesini 5 saniye boyunca başarıyla sürdürdüğünü ve istenen düzeltmeleri yapabilme yeteneğini Yapay Zeka\' nın katkısıyla sergilediğini göstermektedir.
Keywords : Zıplayan robot, E pekiştirmeli öğrenme, reaksiyon tekeri