Fuzzy Logic and PID control of a 3 DOF Robotic Arm

Authors : Korhan KAYIŞLI, Muammer UĞUR

Pages : 223-233

Doi:10.29109/http-gujsc-gazi-edu-tr.339907

View : 13 | Download : 8

Publication Date : 2017-12-22

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde robot kolları birçok endüstriyel uygulamada yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu noktada, sağlık gibi alanlarda kullanılan robotlarda ise yüksek hassasiyetli kontrol işlemlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Bu yüzden robota uygulanan kontrol yöntemi de önem arz etmektedir. Bu çalışmada ise üç serbestlik dereceli bir robotun uç işlevcisine değişken kuvvet uygulanmış ve bozucu girişlere karşı dayanıklılığı test edilmiştir. Bu işlem için PID kontrol ve bulanık mantık kontrol yöntemi kullanılmıştır. Benzetim ortamında tasarımı ve simülasyonu gerçekleştirilen robot kolunun bulanık mantık ve klasik PID ile kontrolü sağlanmış, sonuçlar karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.
Keywords : Robotik kol, PID kontrol, Bulanık mantık kontrol