Altı Serbestlik Dereceli Bir Aydınlatma Manipülatörünün Yapay Sinir Ağları Temelli Ters Kinematik Çözümü ve Benzetimi

Authors : Nihat ÇABUK, Veli Bakırcıoğlu

Pages : 117-125

Doi:10.29109/http-gujsc-gazi-edu-tr.328422

View : 15 | Download : 7

Publication Date : 2018-03-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Robot manipülatörlerinde ters kinematik problem, manipülatörün uç işlevcisinin istenilen konumda olması için eklem değişkenlerinin hesaplanmasını içeren lineer olmayan bir problemdir. Ters kinematik problemin çözümü robotlarda başlıca zorluklardandır. Bazı manipülatör konfigürasyonlarında bu problemim çözümü zor da olsa mümkün olabilirken bazı konfigürasyonlarda mümkün olamamaktadır. Bu çalışma 6 serbestlik dereceli (6-DOF) bir aydınlatma robotunun ters kinematik probleminin yapay sinir ağları (YSA) temelli çözümünü amaçlamaktadır. Aydınlatma robotu olarak ifade edilen bu robot, bir tıbbi operasyon alanında istenilen bölgeyi aydınlatmak için kendiliğinden aydınlatma görevini yapmaktadır. Aydınlatma için kullanılan manipülatör bilgisayar destekli tasarım (CAD) programında tasarlanmış olup Simulink ortamına aktarılmıştır. Bu sayede geliştirilen YSA modeli görsel olarak uygulaması gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar grafiksel olarak verilmiştir. Elde edilen sonuçlara göre, tasarlanan modelin makul sonuç verdiği gözlemlenmiştir.
Keywords : 6 DOF Manipülatör, Kinematik Analiz, Ters Kinematik, Yapar Sinir Ağları