Yeni Nesil Modüler Taşıma Aracının 3-Serbestlik Derecesinde Manyetik Yastıklama Hava Aralığı Kontrolü

Authors : Kadir ERKAN

Pages : 524-535

Doi:10.29109/gujsc.366184

View : 14 | Download : 7

Publication Date : 2018-09-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, 3 adet doğrusal motorla karma elektromıknatısların bir araya getirilmesiyle elde edilen manyetik yastıklama temeline dayalı bir taşıma aracı, yeni nesil modüler bir taşıma sistemi meydana getirmek için önerilmiştir. Sonlu elemanlar metodu ile manyetik yastıklama kuvvetlerinin 3 boyutlu analizi yapılmıştır.  Önerilen sistem doğrusal olmayan dinamiklere sahip olup kontrol açısından kararsız sistem özelliği göstermektedir. Sistemi kararlı hale getirecek denetleyici tasarımlarını gerçekleştirmek için 3-eksende hareket dinamiğine karşılık gelen doğrusal sistem modelleri geliştirilmiştir. Her bir eksen takımı için geliştirilen doğrusal modeller kullanılarak kararlılığı sağlayan ve aynı zamanda verilen referansı takip eden denetleyiciler I-PD denetleyici topolojisi dikkate alınarak tasarlanmıştır. Denetleyici tasarımlarında, muadillerine göre daha kolay tasarım ve uyarlama imkânı sağlayan kanonik polinom yaklaşımı ile katsayı diyagramı metodu kullanımı önerilmiştir. 3-serbestlik derecesinde manyetik yastıklama kontrolü deneysel olarak gerçekleştirilmiş, önerilen kontrol yaklaşımının etkinliği ve başarısı deneysel olarak gösterilmiştir.     
Keywords : Manyetik yastık, 3 serbestlik derecesinde kontrol, Karma elektromıknatıs, I PD kontrol