Otonom Taşıtlar için Hıza Bağlı Kazanç Uyarlamalı LQI Tabanlı Yol Takip Kontrol Sistemi Tasarımı

Authors : Mümin Tolga EMİRLER

Pages : 855-868

Doi:10.29109/gujsc.582081

View : 14 | Download : 10

Publication Date : 2019-12-24

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom taşıt yol takibi, otonom taşıt kontrolündeki önemli problemlerden birisidir. Otonom taşıt istenilen hızda yol alırken istenilen yol profilini yoldan yana sapma miktarını en aza indirecek şekilde takip etmelidir. Bu çalışmada bu problemin çözümü için LQI kontrol yöntemi önerilmiştir. LQI tabanlı kontrol sistemi, taşıt hızının taşıt dinamik davranışı üzerindeki etkisi dikkate alınarak hıza bağlı olarak kazanç uyarmalı şekilde tasarlanmıştır. Önerilen yöntem yüksek serbestlik dereceli kablosuz direksiyon eyleyici modeli içeren doğrusal olmayan taşıt dinamiği modeliyle simülasyon ortamında test edilmiştir. Önerilen kontrol sisteminin performansı, PID ve LQR tabanlı kontrol sistemleriyle iki farklı simülasyon senaryosunda karşılaştırılmıştır. Farklı kontrol yöntemlerin sayısal olarak karşılaştırılmasında istatistiksel hata değerleri kullanılmıştır. Simülasyon sonuçları ve hata değerleri göstermektedir ki hıza bağlı kazanç uyarlamalı LQI kontrol sistemi kullanan otonom taşıt, sabit ve değişken taşıt hızında istenilen yolu daha az hatayla takip etmektedir.
Keywords : Otonom taşıtlar, Kontrol sistemleri tasarımı, LQI, LQR, Simülasyon