İnsansız kara aracı geliştirmeye bütünleşik bir yaklaşım: tasarım, analiz, uygulama ve öneriler

Authors : Ömer Cihan Kıvanç, Tahir Eren Mungan, Berkin Atila, Gürkan Tosun

Pages : 1957-1974

Doi:10.17341/gazimmfd.571644

View : 20 | Download : 6

Publication Date : 2019-06-25

Article Type : Research Paper

Abstract :Akıllı araç kavramının elektrikli araçlar ile ivme kazanması ve sonrasında otonom araç teknolojilerine olan ilginin artmasıyla birlikte insansız kara aracı (İKA) çalışmaları ve yatırımları hız kazanmaktadır.   İnsansız kara araçları karmaşık bir yapıya ve teknolojiye sahip olmalarına rağmen, kullanımlarıyla beraber birçok avantajı beraberlerinde getirmektedirler. İnsana özgü özelliklere sahip olmamaları (uyku, yorgunluk, sinir vb.), hızlı tepki verebilmeleri ve koşullara göre olasılıkları hesaplayıp en doğru kararı seçebilmeleri İKA’ların en önemli avantajlarıdır. Yapılan çalışmada, haritalandırma, konumlandırma, yol arama ve takip etme kabiliyetlerine sahip bir İKA geliştirilmiştir. Belirli bir harita, kroki veya kat planı bulunmayan bir arazide; İKA’nın açık ve kapalı alanda otonom sürüş geliştirme kabiliyeti yapılan deneyler ile doğrulanmıştır. Çalışmada İKA tasarımı için gereksinim duyulan aşamalar, problemler, çözüm teknikleri, sonuçlar ve öneriler sistematik bir yaklaşım ile sunulmuştur.
Keywords : İnsansız kara araçları, yörünge takibi, eş zamanlı konum belirleme ve haritalandırma, kinematik modelleme, sezgisel yol arama