EĞİLME VE BURULMAYA MARUZ ELASTİK ROBOT KOLUNUN DİNAMİK MODELİ

Authors : Levent AKBABA, Şefaatdin YÜKSEL

Pages : 349-357

View : 15 | Download : 8

Publication Date : 2013-03-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, uzaydaki sabit bir eksen takımına göre hareketi önceden belirlenmiş bir mafsal içinde hareket eden elastik çubuk ele alınmıştır. Elastik çubuğun iki eksene göre eğilmeye ve kendi ekseni etrafında burulmaya maruz kaldığı ve çubuğun ucunda bir disk olduğu kabul edilmiştir. Kayar mafsalın sabit bir eksen takımına göre kinematiği üç boyutlu olarak verilmektedir. Elastik çubuğun kayar mafsal içindeki hareketini kayar mafsaldan uygulanan tahrik kuvveti temin etmektedir. Bu kabuller altında elastik çubuğun hareket denklemleri Hamilton Prensibi ile elde edilmiştir. Ayrıca, Kabul Edilmiş Modlar yöntemi kullanılarak sistemin hareket denklemleri adi diferansiyel denklem takımları şeklinde elde edilmiştir. Bu denklem takımları çözülerek elde edilen titreşim biçimleri grafikler şeklinde sunulmuştur.
Keywords : Elastik çubuk, prizmatik mafsal, eğilme titreşimleri, burulma titreşimleri