İnsansı robot kolu tasarımı, benzetimi, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü ve öneriler

Authors : Şeniz ERTUĞRUL, Ozan KAYA, Hülya ERASLAN, Gökçe TAĞLIOĞLU, Dila TÜRKMEN, Musa GÜLEÇ

Pages : 1139-1154

Doi:10.17341/gazimmfd.900459

View : 16 | Download : 6

Publication Date : 2022-02-28

Article Type : Research Paper

Abstract :Robot teknolojisi sürekli olarak gelişmekte ve ülkemizde de bu alanda yapılan çalışmalar hızla artmaktadır. Üniversiteler, makine- imalat ve savunma sanayii firmaları sadece kullanıcı olmayıp, robot alanında halihazırda projeler yapmakta veya yapmayı planlamaktadır. Bu çalışma, çift kol olarak veya insan operatör ile birlikte çalışabilmesi için işbirlikçi olması istenen bir insansı robot kolu tasarımını ve kontrolünü kapsamaktadır. Proje kapsamında mekanik tasarım, dinamik analizler, ters kinematik çözüm, kinesitetik öğrenme, empedans kontrolü, yazılım ve donanım çalışmaları yapılmıştır. İnsansı robot kolunun üretilmesinden kontrolüne kadar olan aşamalar, karşılaşılan problemler, elde edilen tecrübeler ve gelişmiş tasarımlar için yapılan öneriler bu makalede kapsamlı bir şekilde sunulmuştur. Özellikle ticari amaçla geliştirilmekte olan yerli robot projelerine yararlı olması amacı ile kolay anlaşılır bir şekilde anlatılmıştır. Mekanik tasarım, dinamik analizler, benzetim, ve diğer dosyalar, ilgilenen araştırmacılarla açık kaynaklı olarak paylaşılacaktır.
Keywords : İnsansı robot kolu tasarımı, kinestetik öğrenme, empedans kontrolü