7-DOF Seri Robotun Ters Kinematik Çözümünde Eğitme Amaçlı Kullanılan Çok Katmanlı Yapay Sinir Ağının Tasarlanması ve Sonuçların Analizi

Authors : Serkan DERELİ, Raşit KÖKER

Pages : 60-71

View : 13 | Download : 8

Publication Date : 2017-04-19

Article Type : Research Paper

Abstract :Yapay Sinir Ağı, insan beyninin çalışma ve düşünebilme yeteneğinden yola çıkılarak oluşturulmuş bir bilgi işlem teknolojisidir. Bu yönüyle eğitilme ve öğrenebilme kabiliyetine sahiptir. Bu sebeple, robotik alanında ters kinematik çözümü için geniş bir araştırma konusu olmuş ve bu uygulamalarda sıklıkla kullanılmıştır. Çünkü geometrik, iteratif ve cebirsel gibi yöntemler redundant robotların ters kinematik çözümü için yetersiz kalmaktadır. Redundant robotlar yapısı itibariyle karmaşık ve sonsuz sayıda çözüme sahip olan robotlardır. Bu çalışmada, 7-Dönel eklemli redundant bir robot kolunun ters kinematik çözümü için oluşturulmuş çok katmanlı bir sinir ağını eğitme konusu ele alınmıştır. Bunu yaparken kübik yörünge planlama yöntemi kullanılarak robot koluna ait çok fazla sayıda yörünge belirlenmiş ve bu yörüngeler robot koluna öğretilmiştir. Bu sayede son konumu belli olan robot kolu, öğrenmiş olduğu yörüngelerden eklem açılarını tahmin etmektedir.
Keywords : Yapay sinir ağı, ters kinematik, robot kolu, 7 DOF, yörünge planlaması