Akülü Engelli Araçları İçin Engel Algılayan Çizgiler Arasında Giden Robot Tasarımı ve Gerçeklenmesi

Authors : SEDAT TURAN

Pages : 21-29

View : 11 | Download : 8

Publication Date : 2017-12-29

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada endüstriyel alanlarda özellikle üretim bölümlerinde yoğun olarak kullanılan ve robotların bir alt türü olan gezgin robot üzerinde çalışma yapılmıştır. Çalışmada, akülü engelli araçlarının sosyal alanlarda istenildiğinde otomatik olarak çizgi takip ederek hareket etmesi, araç önüne çıkabilecek engel durumuna göre hareket sisteminin karar vermesi ve yardımcı kişilerin sistemi uzaktan kontrol etmesi için gezgin robot tasarımı yapılmıştır. Robotik sistem literatürdeki çalışmalardan farklı olarak onlarca çeşidi olan Arduino kart içerisinden Arduino Nano kart kullanılmıştır ve bu sayede devre kartı boyutu küçük olması sağlanmıştır. Robotun gövdesi 3D yazıcıdan çıkarılmıştır. Sistemin beyaz şeridi algılaması için QTR-1RC kızılötesi sensör çifti, engelleri algılaması için MZ80 kızılötesi sensör kullanılmıştır. Hareket sistemi olarak ön tarafa iki demir tekerlek, itme ve yön işlemleri için çift motor sürücü kartı ile birlikte iki adet servo motor kullanılmıştır. Sistemin güç ünitesini uzaktan aktif-pasif yapmak için radyo frekanslı model araba kumandası alıcı–verici devresi eklenmiştir. Bunların dışında devre bağlantı kablosu, direnç, led gibi yan devre elemanları kullanılarak sistemin donanımsal yapısı tamamlanmış ardından Arduino kartın programlanması yapılmıştır. Yazılım tasarlanırken, sensörlerden gelen veri doğrultusunda kullanıcıyı bilgilendirici led yakması ve motor yönlendirmelerini yaparken ani hız düşmesi gibi durumlar göz önünde bulundurulmuştur. Sistemin gerçekleşmesinin ardından yapılan denemelerde düz iki çizgi arasında harekette herhangi bir sorun olmadığı, ancak kavisli yollarda bazen robotun çizgilerin dışına çıktığı gözlemlenmiştir. Robotun önüne engel çıkma durumunda yapılan denemelerde doğru tepkime vererek sistem motorlara olan gücü kesmiştir. Anlık durumlara karşı sistemi uzaktan kablosuz kontrol ederek güç ünitesini devre dışı bırakılabildiği görülmüştür. Sistem, akülü engelli araçlarının yapısına göre değiştirilerek kullanabilirliği görüşmüştür.
Keywords : Engel algılayan, robot, çizgi izleyen