Quadrotor’un Yörünge Takibinin Kesir Dereceli PI Kontrolcü ile Gerçek Zamanlı Kontrolü

Authors : Abdullah BAŞÇİ

Pages : 49-56

View : 13 | Download : 7

Publication Date : 2016-09-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada Quadrotor olarak adlandırılan ve dört pervaneli İnsansız Hava Aracı (İHA) olarak da bilinen mikro helikopterin yörünge kontrolü Kesir Dereceli Oransal-İntegral (KDPI) kontrolcü ile gerçek zamanlı olarak gerçekleştirilmiştir. Ayrıca, KDPI kontrolcünün performansını karşılaştırmak amacı ile parametreleri iyi uyarlanmış klasik Oransal-İntegral (PI) kontrolcü ile de Quadrotor’un yö- rünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Deneysel çalışmada kullanılan mikro İHA GPS, sonar, kamera ve düşük maliyetli atalet sensörleriyle donatılmıştır. PI ve KDPI kontrol yöntemleri kapalı ortamda deney düzeneği olarak belirlenen Quadrotor’a helix ve sonsuz referans rota takibi için ayrı ayrı uygulanmış ve her iki kontrolcüye ait deneysel sonuçlar verilerek kontrolcü performansları kıyaslanmıştır.   
Keywords : İHA, kesir dereceli PI, quadrotor, yörünge takibi