Dört Rotorlu bir İHA’nın Geri Adımlamalı Kontrolcü ile Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü

Authors : Kaan CAN, Abdullah BAŞÇİ

Pages : 77-85

View : 12 | Download : 7

Publication Date : 2016-09-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, sistemin lineer olmayan yapısına bağlı olarak tasarlanan geri adımlamalı kontrol yöntemi ile dört rotorlu bir İnsansız Hava Aracı (İHA) olan Quadrotor’un gerçek zamanlı yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Deneysel çalışmada kullanılan Quadrotor, donanımsal olarak (GPS, sonar, kamera, atalet sensörleri vb.) oldukça düşük maliyetlidir. Tasarlanan geri adımlamalı kontrolcü, donanımsal açıdan zayıf bir sistem üzerinde yüksek verimle çalışmış ve gelecekte tasarlanacak donanımsal açıdan yüksek hassasiyette ölçüm yapabilen sistemler için iyi bir kontrolcü referansı olmuştur. Quadrotor’un kapalı ortamda eğik çember ve zigzag formunda iki ayrı yörüngeyi takibi ile elde edilen sonuçlar incelendiğinde, kontrolcünün meydana gelen hataları istenilen düzeyde elimine ettiği ve sistemdeki sapmaları minimumda tuttuğu görülmüştür   
Keywords : Geri adımlamalı kontrol, İHA, quadrotor, yörünge takibi