Real-Time Implementation of Sliding Mode Control Technique for Two-DOF Industrial Robotic Arm

Authors : Kağan Koray AYTEN, Ahmet DUMLU

Pages : 77-85

Doi:10.21597/jist.396344

View : 9 | Download : 8

Publication Date : 2018-12-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, iki serbestlik derecesine sahip bir endüstriyel robot kolunun analizi, tasarımı ve gerçek zamanlı açısal yörünge takip kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemin tanımlanan yörüngeyi en iyi doğrulukta takip edebilmesi için klasik oransal-integral-türev denetleyicisi (PID) ile doğrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol (SMC) yöntemlerinden yararlanılmıştır. Doğrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol tekniği, robotun tam dinamik modelini göz önüne aldığından dolayı, manipülatörün yörünge izleme performansını arttırabilmektedir. Önerilen sistem için iki farklı kontrol yöntemi gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. Yapılan gerçek zamanlı yörünge izleme performans deneylerinden elde edilen sonuçlara göre, Kayan Kipli Kontrol yönteminin sistemdeki belirsizliklere ve bozucu etkilere karşı gürbüz bir kontrol yöntemi olmasından dolayı bu kontrol tekniğinin klasik bir PID denetleyicisine göre, robotik manipülatörün yörünge izleme performansını arttırdığı kanıtlanmıştır.
Keywords : Kayan kipli kontrol, PID kontrol, robot kontrol, yörünge kontrol