Yeni Bir Eklemli El Tasarımı: Erciyes-1

Authors : Mustafa SOYLAK

Pages : 71-77

View : 9 | Download : 7

Publication Date : 2016-01-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma Erciyes-1 ismi verilmiş olan yeni bir robotik el çalışmasının sunumu ile ilgilidir. Erciyes-1 robotik eli çok parmaklı, kabiliyetli bir el’ dir. Robotik el kapasitelerinin arttırılması Erciyes-1 tasarımındaki hedeftir. Bu el beş parmak içerir dört parmak ve bir başparmak , her parmak üç serbestlik dereceli, başparmak 4 serbestlik derecelidir ki; böylece kavrama, konum değiştirme ve keşfetme kabiliyetleri elde edilmektedir. Tahrik sisteminde DC servomotorlar kullanılmış olup, bu motorlar eklemlere direkt olarak monte edilmiştir. Değişken pozisyonlarda maksimum hareket kabiliyeti elde edilebilmesi için Erciyes-1 üzerinde yeni bir başparmak geliştirilmiştir. Ayrıca, yeni bir kuvvet ölçüm sistemi parmakların uç kısımlarına uygulanmıştır. Bu çalışma geliştirilen robotik eli açıklamakta ve robotik el parmak uçlarında oluşan kuvvetleri sunmaktadır. Standart PID kontrolcü eklem kontrolü için sistemde kullanılmıştır. Geliştirilen kuvvet ölçüm sistemi ve başparmak yapısı hareket kabiliyeti ve kuvvet ölçümünde mükemmel sonuçlar vermektedir. Yeni başparmak mekanizması şimdiye kadar geliştirilmiş olan tüm el yapılarından daha üstün bir hareket kabiliyeti sağlamıştır
Keywords : İnsansı el, Mekatronik, Robotik el, Robotik, Başparmak mekanizması