Değişken Bağlantı Nokta Sayısına Sahip Kablo Kontrollü Düzlemsel Bir Paralel Robot Mekanizmasının Geometrik Optimizasyonu

Authors : Serkan TELCİ, Metin TOZ

Pages : 24-43

View : 10 | Download : 5

Publication Date : 2021-06-28

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada düzlemsel kablo kontrollü bir çizim robotu için geometrik optimizasyon yapan bir sistem önerilmiştir. Bu sistem, kullanıcıdan aldığı örnek bir resim için o resmin robot tarafından çizilebilmesini sağlayacak optimum geometrik tasarımı önermektedir. Sistem giriş olarak, örnek resim ve kablo kontrollü robot için istenilen köşe noktası sayısını almakta ve bu bilgileri kullanarak robot mekanizmasının kablo uzunluklarını ve kabloların kaleme bağlantı noktalarını optimize etmektedir. Optimizasyon aracı olarak Genetik Algoritma kullanılmıştır. Önerilen sistemin test edilmesi amacıyla iki farklı resim ve üç farklı köşe nokta sayısı için geometrik optimizasyon yapılmış ve elde edilen sonuçlar karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.
Keywords : Kablo kontrollü robot, Paralel robot, düzlemsel çizim robotu, optimizasyon, genetik algoritma