Elma meyvesinin fizikomekanik özelliklerinin robotik hasada etkisi

Authors : Erhan KAHYA, Selçuk ARIN

Pages : 43-50

Doi:10.29278/azd.593607

View : 21 | Download : 4

Publication Date : 2019-06-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu araştırmanın amacı elma meyvesinin fizikomekanik özelliklerinin robotik hasada etkisinin belirlenmesidir. Robotik sistemin kullanılmasında en önemli girdinin kameradan gelen koordinatlardır. Koordinatların belirlenmesinde yüzey alanı kullanılmıştır. Analizler sonucunda ölçülen değerler ile robotik hasadın arasında ilişki olduğu gözlenmiştir. Yüzey alanı ile yükseklik, genişlik, kalınlık ve küresellik değerlerinin robotik hasatta kullanılan görüntü işleme için önemli hasat değerleri olduğu anlaşılmıştır. Bu değerlerin yüzey alanı ile doğrudan ilişkisi olduğu saptanmıştır. Robotik hasat için yapılacak görüntü işlemede en önemli değerin yüzey alanı değeri olduğu yapılan ölçümlerde ve hesaplamalarda anlaşılmıştır. Meyvenin yerinin belirlenmesinde kullanılan yüzey alanının orta noktası değerinin her meyvede farklılık gösterdiği tespit edilmiştir.
Keywords : Elma, fizikomekanik, robotik hasat, görüntü işleme