Scara Tipi Endüstriyel Robot Hareketlerinin Bilgisayar Destekli Programlarla Kontrolü

Authors : Necdet GEREN, Mustafa ERTÜRK

Pages : 128-133

View : 11 | Download : 7

Publication Date : 1997-10-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada bilgisayar destekli tasarım sisteminde çizilen iki boyutlu yörüngeler robot verilerine dönüştürülerek noktadan noktaya koordinasyonsuz hareket yapan SCARA tipi Serpent Montaj Robotuna yörünge izleme özelliği kazandırılmıştır. Bu amaçla, AUTOCAD R.12 programında planlanan yörüngelerin izlenmesi için robotun kontrol programlama dili olan WALLI 2.5'u destekleyen TURBO PASCAL 6.0'da hazırlanan yardımcı yazılımlar geliştirilmiştir. Robotun programlama dili olan WALLI 2.5 ile beraber çalışan bu yardımcı programlar daha karmaşık işlerin çok sayıda verisinin hızlı bir şekilde oluşturulmasını ve robota transferini amaçlamaktadır. Sonuç olarak yapılan çalışma ile yörünge izleme özelliği olmayan Serpent robotu planlanan yörüngeleri kontrol çözünürlülüğü ve tekrar edebilirliği elverdiği ölçüde izleyebilecek ve WALLI 2.5 ile yapılan al ve yerleştir (pick and place) işlerinden daha karmaşık olan nokta kaynağı, lazer ve su jeti ile kesme gibi uygulamaları yapabilecek düzeye getirilmiştir.
Keywords : Endüstriyel Robot, WALLI 2 5